这次讲学大概是王阳明的最后一次讲学，也许是他的良知在警告他，时日无多，也许是老天的安排，这次讲学，可看作是他对其心学最透彻、最直接的一次论述。他抛弃了那些思辨的理论，单刀直入告诉世人，要学会王阳明心学非常简单：只要按良知的指引去真切地为人处世，并持之以恒，圣贤的境界就在眼前。
1527年农历十一月十八，王阳明抵达肇庆，这里离广西的梧州只有一天的路程。他的足疾开始发作，几乎不能站立，当地潮湿、瘴疠肆虐的气候也让他的肺病加重。跟随他的弟子们已能清晰地听到王老师呼吸时发出的只有蜥蜴才有的“咝咝”声。在肇庆过夜时，他有一种很不好的感觉，我们说这是预感，王阳明说这是良知正在发挥作用。
王阳明感觉自己时日无多，他眼前突然出现广西梧州的办公衙门变成了阎王殿，在噩梦的持续侵袭中，他总是大汗淋漓地惊醒。在给浙江余姚的弟子的信中，他叮嘱弟子们要帮他的家人谨慎处理他的家事。几年以后，他的弟子钱德洪回忆说，1527年远在肇庆的王阳明给他写信，他在积极乐观的字里行间隐约能感觉到老师的内心不安。他当时还在想，经过千锤百炼的王老师的心怎会如此大动，他认为这是自己的错觉。可事实是，王阳明在肇庆已半梦半醒地感觉到了自己的归宿就在不远的将来。